Las tres ángeles originales fueron Sabrina Duncan (Kate Jackson), Jill Munroe (Farrah Fawcett) y Kelly Garrett (Jaclyn Smith).[2]
A pesar de abandonar la serie tempranamente tras la primera temporada, Farrah Fawcett se transformó en toda una megaestrella aún por sobre sus compañeras de reparto, siendo su peinado imitado por las mujeres de todo el mundo durante mucho tiempo.
En sucesivas temporadas cuando uno de los ángeles salía de la serie (porque la actriz que lo interpretaba se embarcaba en otros proyectos) un nuevo “ángel” venía para sustituirla.
Así, en la segunda temporada llegaría Kris Munroe (Cheryl Ladd), hermana pequeña de Jill, a quien reemplazó; en la cuarta Tiffany Welles (Shelley Hack) en lugar de Sabrina, y en la quinta Julie Rogers (Tanya Roberts) relevando a Tiffany.
El único ángel que se mantuvo durante toda la serie fue Kelly, junto al ayudante de Charlie, Bosley, interpretado por David Doyle.
